【摘 要】
：
针对猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时,无法解析机器人坐标进行实时定位的问题。本文通过A*算法来实现巡检机器人的路径规划,利用惯性测量单元(IMU)解决机器人在北斗卫星
【基金项目】
：
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2019-003)
论文部分内容阅读
针对猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时,无法解析机器人坐标进行实时定位的问题。本文通过A*算法来实现巡检机器人的路径规划,利用惯性测量单元(IMU)解决机器人在北斗卫星信号消失时的实时定位问题。试验结果表明,在北斗卫星信号消失时,使用IMU辅助机器人进行定位,能够使巡检机器人按照规划的路径行走。使用IMU进行猪场巡检机器人的定位在42 min时的定位误差为0.07 m,能够使猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时按照A*算法规划的路径行走。
其他文献
迈克尔·斯洛特(Michael Slote),现为爱尔兰皇家科学院院士、迈阿密大学哲学系伦理学教授。斯洛特教授近年来活跃于情感主义、美德伦理、关怀伦理以及中西伦理比较等领域,在
现代旅游大多是关于“真实性”的旅游,游客们去“他者的世界”,不仅为观光,更为了寻求某种真实体验,期望所见所闻是真实的,也希望在旅行中寻找真实的自己。但是何为“真实性
创新建设对产业集群的可持续发展密切相关,确定创新能力影响因素及其重要程度具有重要意义。本文选取企业员工数量、年营业收入和企业成立时间作为自变量,企业拥有的专利数和
粮食生产功能区和重要农产品生产保护区("两区")以主要功能区规划,土地利用总体规划和优质农产品区域布局规划,永久基本农田为基础,确保国家粮食安全生产区,实现基本自给自足。确定粮食和口粮的绝对安全,确保重要农产品的有效供应和提高自给自足保证水平。在大数据背景下和"两区"数据库的支持下,设计与实现"两区"数据的精细化管理、直观化地展示和合理化应用建立相应的信息管理平台。以"两区"划定的数据为基础设计开
目的:设计一种基于K66芯片的智能避障小车,使之可以顺利的通过各种复杂路况。方法:智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择K66芯片作为核心处理器,并使用MT9V0
口臭是指人的口腔中经常散发出难闻气味的一种病症。该病患者往往不敢与别人近距离接触，因而会影响其正常的人际交往。口臭较重的人，自己就可以闻到臭秽的口气，而口臭较轻的人只有通过他人的反应才能知道自己患有口臭。那么，有哪些简单易行的方法能帮助人们摆脱口臭呢？ 1.单纯性的口臭患者可通过咀嚼橘子皮（陈皮）去除口臭，因为陈皮中含有大量的维生素C和香精油，具有理气化痰、健脾和胃的功效。有口臭的人可将适量的
目的:为改善生物质纤维素酶解性能,提高玉米秸秆纤维素酶解葡萄糖收率,以实现玉米秸秆的综合利用。方法:采用稀酸-碱湿法氧化两步法预处理玉米秸秆,其中稀酸预处理步骤可回收
木薯已成为年产超过亿吨的世界七大作物之一,是我国热带地区主要作物。块根是木薯最重要的部分,含有大量的淀粉。在农业方面,它除了可以作为人类粮食外,还是牲畜的优良饲料；在