【摘 要】
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为丰富空间并联机器人机型 ,提出了两种具有混合分支的三维移动并联机器人机构模型。其中一种由两个CRR分支 ,一个SPS分支构成 ;另一种由两个CPR分支 ,一个SPS分支构成。这两
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为丰富空间并联机器人机型 ,提出了两种具有混合分支的三维移动并联机器人机构模型。其中一种由两个CRR分支 ,一个SPS分支构成 ;另一种由两个CPR分支 ,一个SPS分支构成。这两种模型最突出的优点是机构简单 ,三维运动部分解耦及运动学分析非常容易。在文中 ,采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动的机构学原理 ,计算了它的自由度 ;给出了其位置、速度和加速度的正反解 ,并进行了数值验证
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