【摘 要】
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利用齐次坐标矩阵和齐次坐标变换矩阵建立3个六自由度运动平台位姿反解模型,采用包围盒方法对运动平台和垂向作动器周围障碍物进行简化。根据空间运动学及空间凸多面体数值表
【机 构】
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吉林大学交通学院,中车青岛四方机车车辆股份有限公司,伊利诺伊大学厄巴纳香槟分校电子与计算机工程系
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目(51575232),吉林省科技厅重点科技攻关项目(20160204018GX),吉林省科技厅自然科学基金项目(20180101056JC).
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利用齐次坐标矩阵和齐次坐标变换矩阵建立3个六自由度运动平台位姿反解模型,采用包围盒方法对运动平台和垂向作动器周围障碍物进行简化。根据空间运动学及空间凸多面体数值表述理论,建立运动平台及垂向作动器与周围障碍物之间的避撞检测模型,通过计算两物体之间的最短距离来判断某位姿下两物体是否发生碰撞。结合实例,利用Matlab仿真,验证了所建避撞模型的正确性,从而为运动平台及运动平台的垂向作动器避免发生碰撞提供有效数据。
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