【摘 要】
：
为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行
【机 构】
：
重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆电子工程职业学院
论文部分内容阅读
为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步,且同步强度要达到能实现参数可调的目的;分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况;以人和机器人身体交流的典型例子——下肢外骨骼助力机器人为对象,对该智能控制方法进行了应用仿真,并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。
其他文献
<正>引言某风电场位于河北省境内,场址海拔平均高度约为3m,地势平坦,为广阔的沿海平原,场区风能资源丰富。风电场共装机66台1.5MW风电机组,于2010年6月投入商业运行。该风电
本文主要分析了提升学困生写作能力的方法:教师需要增强学困生的自信心, 要鼓励学困生阅读,增强知识储备, 培养学困生良好的写作习惯, 采用分层教学的方式。
小学中年级是作文起步的启蒙期,也是培养学生良好写作习惯的关键阶段。小学生充满了童趣和想象,为起步作文指导创造了条件。鼓励学生发挥想象,从想象中拓展作文思路,引领学生
将支持向量机引入响应面重构计算中，利用支持向量机对小样本数据优秀的拟合和泛化能力，提出了一种最小二乘支持向量机响应面新方法，并将其应用于大型钢管焊接结构的模型修正及损
古诗是我国优秀传统文化的结晶,也是小学语文教学中的一大重点。古诗本身言简意赅、意境深远,对小学生来说理解起来有着不小的困难,这就对教师的教学能力提出了更高的要求。
医疗器械安全对于公众健康有着重大意义。医疗器械研发和生产有赖于市场。然而,单靠医疗器械市场的力量是无法阻止有安全隐患的医疗器械上市的,就需要从外部予以纠正。为了保
对单晶硅电火花加工过程中的电流爬坡式上升现象进行了研究，结果表明，爬坡式电流主要是由加工过程中接触电阻的变化引起的，而接触电阻主要由高温区的接触面积决定。对爬坡式电流
提出了一种基于局部特征尺度分解（LCD）和核最近邻凸包（KNNCH）分类算法的齿轮故障诊断方法。该方法采用LCD对齿轮原始振动信号进行分解得到若干内禀尺度分量（ISC），然后提取包含主要信
5月26日,本溪市8890综合服务平台话务中心接到群众投诉,反映平山区迎宾社区铁路夫妻楼旁的"成大方圆"商铺装修施工,拟将4个中央空调外机放在投诉人墙外。诉求群众担心空调噪
本文通过对大黄、川芎、蒲黄这三味药物在《中医病证小方辞典》中的研究发现,用它们配伍清热、补血、止血等不同类药物时能够发挥其既止血又活血养血的双向调节作用。