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在对策论框架下研究多无人飞行器的协调航迹规划问题，提出了一种基于Nash平衡和进化计算的航迹规划算法。协调航迹规划是一个多目标标合作优化问题，也是一个非合作对策问题。飞行器编队的分布结构提供了一种隐性偏好信息，有助于找到飞行器编队的最优协调航迹和最优飞行代价分配。本文算法使用特定的航迹个体表示方法和进化算子，按照层次方法处理各种航迹约束。不同飞行器间的协同和竞争关系定义在航迹评价函数里。仿真结果验证了基于博弈论航迹规划算法的可行性和优越性。