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提出了空间并联机构正运动学速度、加速度分析的一种新方法——序单开链（SOC）法。该方法依据机构的拓扑结构特征，采用相同的序单开链分解线路，建立了与机构位置分析模型相统一的机构速度、加速度分析模型，得到了维数恰等于机构耦合度的并联机构速度、加速度方程。以一种2T-2R并联机构为实例，给出了其速度、加速度分析。