针对智能无人车辆在越野环境下作业时遇到前方未知坡道场景,无法判断是否通行的问题,本文提出了一种基于纵向坡道可行驶性预测的规划控制策略。通过采集当前坡道信息,分析通过性条件,以概率的形式表征可行驶性,在上坡之前即可作出判断。在判断可通过时,规划纵向爬坡速度,控制车辆安全、平稳地上坡;在判断不可通过时,将前方坡道视为障碍物,实时规划局部避障轨迹,控制车辆绕开坡道到达目的地。本文提出的坡道通行策略为智能
近年来,我国经济发展迅速,国内生产总值在2007年至2018年的12年里增长了261%1,人均GDP在2007年至2018年里增长了241%2。经济条件大幅度改善,提升了人们的生活水平,同时也拉大了人们的收入分配差距。2015年我国人均可支配收入基尼系数已达到0.46,超过了国际标准的0.4,到2017年基尼系数上升至0.47,而且,有进一步上升的趋势。1955年,经济学家库兹涅茨提出了收入分配差
<正> 系统性红斑狼疮(SLE)常累及肾脏。近年,狼疮性肾炎(LN)引起的小管间质病变越来越引起人们重视。目前.多数学者认为,LN伴小管间质损害,以远端肾小管功能异常为主,小管间
英明领袖华主席,针对“四人帮”罄竹难书的滔天罪行,在第二次全国农业学大寨会议上的讲话中,精辟地提出了十二个问题。最后一个问题指出:“他们打倒一切,根本否定我们社会主义革命
温室油桃进入着色期后.在管理上要注意以下几点:1 增施钾肥 进入着色期的油桃对钾肥的需求量较高.应适当增施钾肥。可用0.3%磷酸二氢钾喷施,同时每株施硫酸钾0.25千克,或撒可富复合肥
(一)现代汉语的助词,按照目前较为流行的看法,包含三类,就是语气助词、结构助词、时态助词。这种看法之所以流行,主要是由于中学汉语教学所用的语法系统起了推广的作用。比较流行的
报告我院连续20个月收治的高血压脑出血856例,死亡132例,其中开颅血肿清除者100例死亡34例,对影响开颅血肿清除手术治疗效果的因素进行分析。结果:超早期手术病死率18.75%明显低于8-24小时手术病死率;皮层