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本文提出一种新型定心式等速联轴器,主要由球面连杆机构组成,所以称为球杆式等速联轴器,其所有的摩擦副均为交于一点的圆柱副,每个圆柱副可以装上滚针轴承以实现纯滚动传动。本文重点推导出了该联轴器的运动学方程,其中各圆柱副间的角度方程可用于设计该联轴器时避免结构干涉,而各圆柱副的角度方程可为其对应的滚针轴承的寿命计算提供所需要的转速。