【摘 要】
：
为了改善多自由度机械臂移动精准度,提高机械臂控制效果,提出了多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法。采用轻质材料的多自由度机械臂为研究对象,建立智能机械臂控制系
论文部分内容阅读
为了改善多自由度机械臂移动精准度,提高机械臂控制效果,提出了多自由度机械臂反演自适应滑模智能控制方法。采用轻质材料的多自由度机械臂为研究对象,建立智能机械臂控制系统,结合智能感应技术对距离信息进行感应,根据感应结果对机械臂的随期望运动轨迹进行规划,通过对反演自适应滑模控制器进行设计,结合滑模控制方式,利用自适应控制理论补偿扰动信号,实现控制稳定性。由实验结果可知,该方法横向、纵向运动与实际情况一致,且具有良好控制效果。
其他文献
为了揭示西北干旱气候条件下不同灌水下限对紫花苜蓿光合日变化特征及生长的影响,设置了3个灌溉处理(T1:80%田间持水量,T2:60%田间持水量,T3:40%田间持水量。田间持水量,Fiel
地下盐穴除了处置工业碱渣与核废料,还可进行天然气、石油、氦气等能源的储采。为了加强天然气产供储销产业链中“储气”环节的建设、建立石油地下储备库、减少气田中氦气稀
在公民共和主义的框架中,既要强调公民的自主,更要强调公民对共同体的责任,公民不仅是承载权利义务的主体,更重要的是维护公共利益的行动者。传统诉权的讨论焦点集中于公民的
针对NaCl-KCl-H2O三元体系的分离,以北京金隅琉水环保科技有限公司飞灰洗灰水处理系统实际运行为例,考察降膜蒸发器出料浓度、浓缩液KCl含量和降温过程参数对系统投资和运行
在功能化离子液体结构中引入了体积较大的杂多酸阴离子磷钨酸盐,制备了5种离子液体杂多酸盐催化剂[MimPS]H2PW12O40、[MimPS]2HPW12O40、[MimPS]3PW12O40、[PyPS]3PW12O40和[
目的建立和优化胆囊收缩素-4(CCK-4)致大鼠焦虑模型,并初步探讨该模型的作用机制。方法雄性SD大鼠随机分为空白对照组和CCK-4(5,10 mg/kg)处理组,分别予皮下注射生理盐水和不
复制粘贴篡改是最常见的图像篡改方式之一,常用检测算法中,SIFT算法是基于点特征的检测方法,对小的篡改区域检测性能较差。针对这一问题,本文探讨通过增加MB-LBP纹理特征提取更多的特征匹配对和提升检测定位能力的算法。实验结果表明,小区域的篡改检测定位是可行的。
氯化氢合成炉是氯碱系统普遍使用的氯氢合成燃烧炉,燃烧炉分为产气和产酸两种,青海盐湖化工公司为两台贤达美尔森产气炉,采用燃烧后再冷却的方式进行氯化氢合成。
为了快速、准确地识别出文档图片中存在的表格,为表格信息提取提供表格图像数据,为表格内容的语义分割打下基础。本文首先使用OpenCV图像处理工具对包含表格的文档图片进行预处理,再采用Labelme标注工具对图片中的表格位置进行标注;其次,把图片数据集按照4:1比例分为表格识别模型训练数据集和模型验证数据集;最后,借助Tensorflow深度学习工具,采用Faster-RCNN目标检测框架对表格识别模
为分析云南省虫媒病毒的种类与遗传特征,在云南省师宗县采集库蠓进行病毒的分离与鉴定;通过全长cDNA扩增与高通量测序技术获取病毒全基因组序列,进行序列比对与系统发生树构