【摘 要】
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轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义，目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论，分析轮刺与土壤作用的两种工作方式，推导了形成稳定
【机 构】
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机器人技术及系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学宇航空间机构及控制国防科工委重点学科实验室
【基金项目】
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国家863计划资助项目(2006AA04Z231);高等学校学科创新引智计划(B07018);黑龙江省自然科学基金重点项目(ZJG0709);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200801A02)
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轮地相互作用地面力学在星球车研究中有着重要意义，目前对于轮地作用中的轮刺效应研究尚不充分。基于Rankine被动土压力理论，分析轮刺与土壤作用的两种工作方式，推导了形成稳定剪切土环时轮刺高度与个数之间的关系式和保证连续剪切的轮刺倾斜角度计算公式。采用轮地相互作用测试系统对宽度为165mm，半径分别为135mm和157．35mm的月球车车轮，改变轮刺高度、个数和倾角进行实验，验证了理论分析结果，同时得到如下结论：增加轮刺高度可以提高车轮的牵引性能，轮刺高度为15mm时，比光滑车轮的最大牵引力提高达60％；增
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