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在历史中，铜鼓最初是从铜釜演化而来，在先秦两汉时期，铜鼓的乐器性能逐渐体现出来，从铜鼓的纹饰反映的不仅是古人的信仰，而且从罗泊湾汉墓中出土的铜鼓中，铜鼓的纹饰反映了这时期铜鼓舞的存在;在花山岩画中也能寻找到铜鼓舞最初的形式。以铜鼓为核心的乐器组合被先秦两汉时期的文献所记载。总之，不管是乐舞，抑或被作为乐器使用，这都是受中原礼乐制度的影响，是一种礼乐器功能的表现。唐宋时期，铜鼓被作为乐器记载于乐部，宋代开始载入正史之中。明清时期，铜鼓经过前代的使用、流传、演奏，由此演变成一系列与祭祀、节庆、丧葬等活动相结合的铜鼓乐。