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对自主式机械手在动态和部分已知且存在运动障碍环境中的运动规划和控制进行了研究，解决了自由碰撞运动控制中具有普遍意义的问题。利用人工势能场的机器人导航控制技术由模糊控制实现，系统的稳定性由李雅普诺夫原理保证。模糊控制器为机器人伺服提供控制指令，使机器人在不可预知的环境中能实时地、自主地选择到达目标的路径和方向。在动态环境的实时控制中，基于传感器的运动控制是处理未知模型和障碍物的重要控制方式。