论文部分内容阅读
基于对六自由度并联机器人运动学的分析,提出了一种通过改变下平台铰点支座分度圆半径来优化并联机器人结构的设计方法.为了避开复杂的正解分析,该方法利用机构反解进行结构分析.通过选取一些离散的机构参数,达到分析机器人运动性能的目的.仿真结果表明：适当选取下平台铰点支座分度圆半径能更充分地利用系统的动力源,提高工程的经济性.