【摘 要】
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针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,
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针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性.
Aiming at the observability and stability of the underwater single-range navigation nonlinear system with fixed single beacon, theoretical analysis and proof are given. Based on the stability analysis of the navigation system, a method is proposed to ensure the asymptotic stability of the filter A new method is proposed and the robot’s maneuver scheme and path that can guarantee the navigation system can be viewed under the condition of fixed single beacon.Finally, the simulation results show the effectiveness of the proposed method.
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