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针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题，提出虚拟关节法，并利用神经网络的学习能力，区分出可解子空间和不可解子空间，达到了对给定末端位姿可解性的准确判别。
欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别
【摘 要】
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针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题，提出虚拟关节法，并利用神经网络的学习能力，区分出可解子空间和不可解子空间，达到了对给定末端位姿可解性的准确判别。
【机 构】
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江苏理工大学机械工程学院,上海大学特种机器人技术应用研究室
【出 处】
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应用科学学报
【发表日期】
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2001年1期
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