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针对传统人工势场法中出现的局部最小值、目标点不可达问题,提出一种引入位姿阈值增益克服线性干扰的改进型算法。基于模拟退火算法,重新构建斥力势场函数模型,设计逃离局部最小值陷阱的控制器,进一步迭代得出全局最优解,确保机器人快速、稳定地到达目标点。仿真试验表明,基于改进型人工势场法可以有效解决传统算法中存在的局部最小值和目标点不可达问题。