【摘 要】
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里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子
【机 构】
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华中光电技术研究所—武汉光电国家实验室,
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里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度。利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求。
The odometer scale factor is affected by external conditions such as vehicle load, tire deformation, air pressure and temperature. When combined with laser inertial guidance, the positioning error tends to diverge. In order to solve this problem, a high order Kalman filter was built, which greatly improved the accuracy of combined navigation by estimating the error of scale factor and its installation error in real time and compensating it. The existing equipment was used to test the sports car. The pavement includes all kinds of complex road conditions such as urban roads, general national highway, expressway, debris road and so on. Compared with the commonly used integrated navigation methods, the technical indexes have been greatly improved. The maximum error within 30m, can better meet the real-time demand for high-precision navigation car.
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那是一个星期五的下午，我照常来到别的班上社团课。就座时，我发现讲台上放着一把喷水壶。那是一把草绿色的呈半透明状的喷水壶，半壶水在阳光的照耀下晶莹剔透，特别好看。本来就有好动症的我决定下课去动一动。 好不容易熬过了一节课。一下课，我便兴冲冲地走上前去，拿起喷水壶，左喷喷，右喷喷。结果一喷不可收拾，我时而将花喷调节成喷雾状，喷出的水好像天仙洒下的帷幔，洋洋洒洒地飘落下来;时而又调节成射线状，喷出的水
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