【摘 要】
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全向电动底盘采用四个轮毂电机作为驱动装置,四个车轮的运动状态是独立的.基于高效及简化差速控制技术的思想,对四轮独立驱动转向时的电子差速控制进行了研究.通过对Akermann
【机 构】
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长春理工大学机电工程学院,吉林 长春,130022
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全向电动底盘采用四个轮毂电机作为驱动装置,四个车轮的运动状态是独立的.基于高效及简化差速控制技术的思想,对四轮独立驱动转向时的电子差速控制进行了研究.通过对Akermann-Jeantand前轮低速转向的模型算法的研究,根据四个电动轮之间的转速和转角的数学关系,建立另一种电动底盘的前后轮差速逆相转向模型.并且利用Matlan/simulink软件中提供的工具箱构建此差速模型,然后进行多次仿真分析以此来验证此差速模型用于全向电动底盘的可行性,确定其是否满足所设计的底盘差速转向的需求.
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