【摘 要】
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在电动汽车的复合制动系统中，由于电机制动系统与液压制动系统具有响应差异性的特点，所以复合制动系统中的电机与液压协调控制是整车制动过程中的舒适性的关键性问题。对此，提出了一种复合制动协调控制策略，包含补偿算法模块和切换算法模块。补偿算法模块在电制动状态刚介入电-液复合制动状态时，利用电机制动扭矩补偿具有迟滞性的和响应慢的液压制动系统，保证驾驶员制动感觉的一致性。切换算法模块在电机制动系统与液压制动系
【基金项目】
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陕西省自然科学基金（2019JQ-040）；
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在电动汽车的复合制动系统中，由于电机制动系统与液压制动系统具有响应差异性的特点，所以复合制动系统中的电机与液压协调控制是整车制动过程中的舒适性的关键性问题。对此，提出了一种复合制动协调控制策略，包含补偿算法模块和切换算法模块。补偿算法模块在电制动状态刚介入电-液复合制动状态时，利用电机制动扭矩补偿具有迟滞性的和响应慢的液压制动系统，保证驾驶员制动感觉的一致性。切换算法模块在电机制动系统与液压制动系统相互切换时，利用模糊PID控制算法对电机制动力进行修正，减小电机制动系统与液压制动系统响应差异性带来的冲击度问题，改善驾驶员制动时的舒适性。利用AMESim、CarSim和Simulink建立联合仿真平台，对几种典型工况进行仿真验证，结果表明，在制动过程中协调控制策略能够保证制动初始时制动感觉一致，在不同切换状态下，减小制动冲击度，提高了驾驶舒适性。
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