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生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求.基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法.首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略.最后给出了路径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性.
基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法
【摘 要】
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生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求.基于四叉树环境模型,本文提出了生成平滑路径的算法.首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在该环境模型
【机 构】
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南开大学计算机科学与技术系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年5期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部高校骨干教师资助计划
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