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本研究开发了一种基于模拟直立行走的下肢康复训练控制系统,该系统包括下肢康复训练机构设计、电机控制电路及控制软件等。下肢康复训练系统采用3个步进电机为训练设备的下肢运动机构提供动力,选用Arduino板为控制核心,使用WPF设计上位机用户端,实现了下肢的同步训练和交替训练。本实验结果表明,该控制系统具有良好的稳定性,满足了下肢康复训练的需求。