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针对不同的路面状况，提出一种车辆主动悬架的非线性路面自适应控制方法。采用增加高低通非线性滤波器的方法，对以车身垂直加速度和悬架动行程为目标的控制函数进行优化处理，并利用多滑模鲁棒控制方法，设计了一种主动悬架的非线性路面自适应控制器。进行了零动力学子系统的稳定性分析及系统频率特性分析，理论分析表明整个系统是渐进稳定的。仿真结果显示，在不同的路面激励信号作用下，都能取得较好的控制效果，与被动悬架相比，大大改善了乘座的舒适性及车辆的操纵性能。