基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖式微型管道机器人

来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户：whbniuniu

【摘要】

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设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人.该机器人包括两个Φ8mm槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Φ10mm的曲线形管道中自主定位爬行.

【作者】

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郭彤柯映林李江雄

【机构】

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浙江大学现代制造工程研究所

【出处】

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高技术通讯

【发表日期】

：

2005年11期

【关键词】

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管道机器人压电惯性驱动尺蠖式定位 in-pipe micro-robot piezoelectric cymbal inertial driving

【基金项目】

：

新材料领域项目

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设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人.该机器人包括两个Φ8mm槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Φ10mm的曲线形管道中自主定位爬行.槽钹形压电复合驱动器驱动能力为自重的4倍,最大爬行速度为41mm/s,爬行定位系统提供了机器人爬行步距的测量,通过实验验证整个爬行系统的定位误差仅为4‰.

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