面向复杂工况的重型半挂车侧翻控制策略研究

来源 :昆明理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：tananhua252

【摘要】

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对复杂工况下重型半挂车侧翻最优控制进行了研究.基于前馈与反馈相结合的方式,采用挂车主动转向和差动制动集成,应用LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了重

【作者】

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聂枝根王万琼王超宗长富高晋

【出处】

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昆明理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2018年01期

【关键词】

：

重型半挂车侧翻控制最优控制参数优化复杂工况

【基金项目】

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国家自然科学基金项目(51705225);昆明理工大学引进人才科研启动基金项目(KKSY201602009)

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对复杂工况下重型半挂车侧翻最优控制进行了研究.基于前馈与反馈相结合的方式,采用挂车主动转向和差动制动集成,应用LQR(Linear quadratic regulator)最优控制算法,提出了重型半挂车侧翻控制策略.此策略采用线性变参数简化模型,利用遗传粒子群算法优化了控制策略的控制权重系数,以协调控制策略的各子系统和实现控制策略最优控制,并进行了控制策略的硬件在环试验台实验.实验结果表明:本策略有效地提高了重型半挂车复杂工况的侧翻控制能力.

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