【摘 要】
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输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标.基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、
【机 构】
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中国科学院研究生院,沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
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输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标.基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、越障瞬时功率需求等参数.分析结果显示被动关节的机器人构型与大轮径机器人构型相比,具有更好的越障性能与更合理的越障能耗需求,被动关节的设计增强了机器人越障的安全性与稳定性.通过仿真与现场实验,验证了具备被动关节机器人具有更高的越障性能,为机器人的原理方案确定与设计提供了依据.
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