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利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系，推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法，采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系，应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题，这些方法具有一定的通用性，适用于类似并联机构的分析与研究。