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在科学技术快速发展的背景下，当前地面的以及空中的清扫工作已经能够由机器人承担，且应用范围越来越广阔。清扫机器人是将计算机、物理、数学等多个学科的知识融合在一起创造出来的，不仅在市场中具有良好的发展前景，而且在当前的研究价值也很高。当前很多高空高危的清扫工作已经由清扫机器人来承担，但是如何实现清扫机器人高效率、低成本地进行智能化的运行是目前研究需要关注的重点问题。研究清扫机器人的关键技术就在于机器人的定位和路径规划，这也是让机器人的运行达到高效率和低成本的关键要素。本文主要是研究了A-star算法在机器人进行高空高危清扫中的路径规划。