【摘 要】
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针对空间机械臂柔性关节在轨迹跟踪过程中对外部干扰较为敏感、且对控制精度要求高的特点,设计了基于干扰观测器的双位置闭环控制方案。根据系统动力学模型,对外部干扰采用干
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院;
【基金项目】
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空间机械臂抓捕过程稳定控制及扰动抑制研究(M15GY500030)
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针对空间机械臂柔性关节在轨迹跟踪过程中对外部干扰较为敏感、且对控制精度要求高的特点,设计了基于干扰观测器的双位置闭环控制方案。根据系统动力学模型,对外部干扰采用干扰观测器来进行观测,在控制中引入等效的补偿,实现对干扰的抑制。同时设计双位置闭环伺服控制器,提高空间机械臂的轨迹跟踪精度。仿真结果表明,该控制方法能较好地克服外部干扰引起的空间机械臂振动,改善系统的控制性能。
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