干扰观测器相关论文
随着经济、科技的快速发展,人类物质生活大大丰富,地球人口不断激增,这使得人类对于自然资源需求量激增,资源开发力度不断加大,然......
针对带有外部干扰和建模不确定性的机械臂轨迹跟踪控制，提出了一种基于干扰观测器的改进滑模控制算法，利用干扰观测器观测外界干扰和......
多智能体系统编队控制因广泛应用于军事,航天,生物学等领域,成为国内外学者的关注热点.在实际应用中,当系统受到环境噪声等外部干......
针对线性一阶和二阶异构多智能体系统,考虑到任意智能体可能发生的执行器故障以及受到外部干扰,研究了系统容错一致性控制设计问题......
含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响，会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振......
进入21世纪,随着关键元器件小型化和传感器精度的进一步提升,促使四旋翼无人机这种具有结构简单,可靠性高,简单易用等特点的小型无......
在未知干扰条件下，针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题，提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。设计分布式固定时间......
为了进一步抑制装配误差扰动对快速反射镜控制系统输出性能的影响，提升系统的跟踪精度，提出了一种具有内、外双干扰观测环节的扰动抑......
高机动飞机是当前新一代作战飞机的重点研究对象,通常采用结构轻量化,强推力的设计,最显著的特点是突破了失速迎角的限制,较大范围......
针对现有的双永磁同步电机协调控制方法无法兼顾扰动抑制和协调控制精度的问题，研究具有不确定性和非匹配扰动的双永磁同步电机系统......
为了提高固定翼无人机的飞行控制精度，减少系统动态耦合和外界干扰对固定翼无人机飞行控制系统的性能影响，建立了固定翼无人机的奇异......
由于四旋翼无人机具有结构简单、体积小、机动性强、造价低以及可以垂直升降和定点悬停等优点,被广泛应用于军事、工业、农业等多......
伺服系统力反馈控制是双向遥操作系统的核心。力反馈双向控制的目标是实现主从执行器的位置随动和力传递。然而在工作过程中,摩擦......
电子信息产业的核心是集成电路,作为集成电路制造的原材料,晶圆特征尺寸越来越小,而每个晶圆的直径却越来越大以节省制造成本,因此......
随着计算机技术的快速兴起、智能化水平的不断提升,人工智能在机器人领域的应用获得更高的关注度。重载机械臂有着运动灵活、操作......
小型无人直升机因其具有体积小、重量轻、飞行功能完善、价格相对低廉等特点越来越受到军用和民用方面的广泛关注,许多国内外科研......
随着计算机、传感器和各种通信技术的发展,四旋翼无人机因为其结构简单、操作灵活等优点被应用于各大领域,具有十分广阔的应用前景......
随着科学技术的快速发展,机器人已经在工业、服务业、医疗卫生、航空航天等领域得到了广泛的应用。谐波减速器因其结构紧凑、运转......
无人直升机能够完成悬停、垂直起飞降落、侧向飞行、倒立飞行等动作,灵活地在恶劣环境中进出,在民、商、军等领域均有广泛应用。无......
在“碳达峰”和“碳中和”的大背景下,能源将持续从化石能源向太阳能、风能、水能、核能等新能源转型,而天然气在其中承担着桥梁作......
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法.针对干扰问题,采用......
多无人机容错协同控制是控制领域和航空领域的研究热点,在安全协同作业领域具有广阔的应用前景。多无人机遭遇故障时的跟踪偏差变......
倾转旋翼无人机不但具备垂直起降的能力,而且也拥有航程远,航速高等优点。菱形翼布局飞行器与常规布局的飞机相比具有机翼的结构刚......
针对光电稳定平台的建模不确定性和未建模不确定性问题,提出一种基于扰动估计的自适应鲁棒控制算法.该算法将自适应鲁棒控制(ARC)......
阻抗控制具有计算量较少,抗扰动能力强及易于进行力控制等优点,成为多关节机械臂力/位控制普遍运用的方法。然而,多关节机械臂是一......
能源危机和环境污染问题亟待解决,燃料电池汽车作为新能源汽车的代表之一,是替代传统内燃机汽车的理想解决方案,正逐步在交通运输......
遥操作机器人可以代替人手代替操作者去执行危险任务,并且操作者可以通过力反馈设备感知到远端环境与从端机器人的交互力从而判断......
为了提高轧辊间隙结构下非线性控制性能,引入微分几何反馈技术来完成线性化解耦过程,根据干扰观测器实现滑模控制的功能,建立了基......
针对一类欠驱动系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的全局解耦快速终端滑模控制(NDODGFTSMC)策略.将欠驱动系统分解......
近年来,不确定非线性系统控制发展迅速,国内外学者相继提出多种非线性控制方法。有限时间控制因具有收敛速度快和跟踪精度高等特点......
随着科学技术的发展和人工成本的不断增加,能够实现自动化装配、移载、分拣等功能的AGV（Automated Guided Vehicle）的发展和应用越来......
为了解决传统EMS悬浮系统的缺点,并顺应国家对轨道交通节能提速的发展战略,国防科技大学积极开展了速度200km/h的永磁电磁混合悬浮......
康复机器人能替代专业的护理人员对病人进行繁琐重复的康复工作,从而降低人力成本。人工气动肌肉因其与人类肌肉相似的特点,在康复......
一个国家的半导体行业水平不仅关乎经济发展,甚至关乎国家安全。封装流程是半导体产业链中关键的流程之一,基于先进倒装封装工艺发......
遥操作系统作为能够代替人类在核事故救援、空间探测、远程医疗以及农业等多个领域完成多种复杂操作的远程操作系统,近年来已经得......
激光淬火工艺能够在钢轨表面形成淬硬层,从而提升表面材料的硬度、耐磨性,延长钢轨的使用寿命,进而防止铁路安全事故的发生。淬硬......
机器人视觉伺服控制将视觉传感信息引入机器人控制闭环,从控制系统外部感知系统的状态,在视觉空间中描述整个任务,将视觉特征集从......
下肢外骨骼是一种可穿戴智能设备,为穿戴者下肢动作提供辅助,增进其运动机能。为了减轻机构重量,提高助力效果,设计带有能量回收装......
主动型假肢膝关节能够为下肢截肢者在行走的过程中提供相应的助力,可以帮助下肢残肢者像正常人一样自如行走,提高生活质量,在康复......
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轮式移动机器人能够提高生产效率、方便日常生活而被学者广泛的关注。关于轮式移动机器人的轨迹跟踪控制,现有的研究没有考虑到车......
重绕分切是隔膜材料应用中的一个重要的工艺过程.为提高产品的质量和生产效率,以锂电池隔膜分切机中的放卷张力控制为研究对象,提......
针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,......
