【摘 要】
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摘 要：研究预测PI控制器的根轨迹。根据根轨迹的性质，当存在模型失配时，较小的期望闭环时间常数将导致控制器的输出产生振铃现象。可以通过增大期望闭环时间常数来消除振铃现象。此外，通过根轨迹法，推导出存在增益失配时，预测PI控制系统的稳定性判据。根据稳定性判据，当期望闭环时间常数增大时，增益稳定区间随之而增大；当模型时滞增大时，增益稳定区间随之而减小。数值仿真结果验证了上述结论。 关键词：根轨迹；
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摘 要：研究预测PI控制器的根轨迹。根据根轨迹的性质，当存在模型失配时，较小的期望闭环时间常数将导致控制器的输出产生振铃现象。可以通过增大期望闭环时间常数来消除振铃现象。此外，通过根轨迹法，推导出存在增益失配时，预测PI控制系统的稳定性判据。根据稳定性判据，当期望闭环时间常数增大时，增益稳定区间随之而增大；当模型时滞增大时，增益稳定区间随之而减小。数值仿真结果验证了上述结论。
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