【摘 要】
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在管道运输中,管道的管壁常常会因为各异的介质侵蚀,导致管道漏孔、裂纹,发生泄漏事故,由于管道所埋设的位置和周遭环境的特殊性,传统的机器人难以满足探测需求。该文设计了
【机 构】
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河南理工大学电气工程与自动化学院,国网山西省电力公司翼城县供电公司
【基金项目】
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河南省高等学校重点科研项目(项目编号:18A470014),河南理工大学博士基金(项目编号:B2017-20),河南省高等学校大学生创新训练项目(项目编号:201810460006)
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在管道运输中,管道的管壁常常会因为各异的介质侵蚀,导致管道漏孔、裂纹,发生泄漏事故,由于管道所埋设的位置和周遭环境的特殊性,传统的机器人难以满足探测需求。该文设计了一种新型管道探测机器人,利用特有的伸缩支撑式机械机构,实现在水平、竖直和弯道管道中的运行。此外,还设计了双目立体视觉系统,实现在复杂恶劣的管道环境中的三维立体识别和检测。实验结果表明,该机器人可以在管径为300~800mm的运输油、气、水或缆线的管道中实现故障检测和定位,具有适应各种管道环境且准确定位的优点。
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