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CamShift（Continuous Adaptive Mean Shift）算法是一种基于颜色概率分布的目标检测与跟踪算法，本文在传统的CamShifl算法基础上实现了多目标的自动搜索，改进了初始搜索窗口的搜索方法，并实现了机器人导航中对门的多目标检测与跟踪。实验结果表明，在机器人室内导航中，即使在背景环境复杂的情况下，仍能有效地检测和跟踪到目标。