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仿照人类手指结构,设计出三指灵巧手的机械结构.灵巧手每个关节由电机驱动,手指结构接近于人手,每个手指具有4个自由度.进行单指运动学分析,得到坐标变换矩阵,通过Adams软件进行单指位姿和指尖位移仿真.通过对灵巧手的动力学分析,利用Adams软件对单指弯曲这一常见动作进行动力学仿真.仿真结果表明：灵巧手设计结构合理,有较大工作空间,动作灵活,可实现多种灵巧操作.