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针对基于网络的自主式车队控制这一重要课题，建立了充分考虑车队间通讯网络限制影响（如：网络量化、延时以及丢包的问题）的交叠式混合车队纵向控制模型．针对该车队系统设计分层式结构的控制器，第一层为反馈线性化控制器，第二层为分散式保性能控制器．通过顶层反馈线性化控制器消除车队系统的非线性，进而针对线性交叠系统设计分散式保性能控制器．该分散式保性能控制器解决了车队间通讯网络存在网络量化、延时及丢包的问题，不但实现车队的稳定运行控制，而且使车队控制效果大大改善．并通过仿真试验证明所获得的控制方法的有效性．