【摘 要】
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将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法(w RMRCA)进行运动规划
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 南昌工程学院机械与电气工程学院; 南京理工大学机械工程学院; 哈尔滨工业大学芜湖哈特机器人产业技术研究院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61673136,61763032);哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201609B);江西省科技厅科技计划资助项目(20161BBH80040)
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将差速移动平台和固定类人双臂机器人组合成高冗余类人双臂移动机器人,针对该机器人高冗余、类人双臂和移动的特点提出一种整体性分解运动速度控制算法(w RMRCA)进行运动规划,将双臂末端执行点运动分解为该机器人移动平台左右轮和类人双臂各个关节的协调运动.通过对单双臂移动机器人仿真比较表明:类人双臂移动机器人具有更多的冗余,更好的平滑性和灵活性,更大的操作空间;在整个移动操作过程中差速移动平台和双臂之间有更好的协调操作特性,拥有更大工作空间.该算法在高冗余机器人系统中运动规划的有效性得到了验证.
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