基于无迹卡尔曼滤波的IMU和UWB融合定位算法研究

来源 :南昌航空大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tonghe135612

【摘要】

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新兴的物联网应用,对提供低成本、高精度的室内定位方案提出了巨大的需求。但是,在复杂的室内环境中很难使用独立的系统来达到更高要求的定位精度。为了解决传统的仅依赖于超

【作者】

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王春琦孔祥琦丁晓欢卢忠青陈常婷

【机构】

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国家无线电监测中心成都监测站,国家无线电监测中心检测中心,成都飞机（集团）有限责任公司,深圳大学电子与信息工程学院,深圳技术大学大数据与互联网学院

【出处】

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南昌航空大学学报:自然科学版

【发表日期】

：

2020年3期

【关键词】

：

物联网超宽带无迹卡尔曼滤波惯性测量单元 internet of things ultra-wideband unscented Kalman filter

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新兴的物联网应用,对提供低成本、高精度的室内定位方案提出了巨大的需求。但是,在复杂的室内环境中很难使用独立的系统来达到更高要求的定位精度。为了解决传统的仅依赖于超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)传感器的三基站观测距离最小二乘定位算法精度低和稳定性差的问题,提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)和UWB多传感器融合定位算法。此外,还提出了基于UKF的单基站观测距离和角度直接定

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