无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 18次 | 上传用户：caiaikai

【摘要】

：

由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有较大差别,因此采用ICMAC(Improved Credit Assignment Cerebellar Model Articulation Controllers)神经网络在线

【作者】

：

刘乾朱大奇

【机构】

：

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2010年01期

【关键词】

：

unmanned underwater vehicles thruster neural network fault diagnosis fault-toler

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