【摘 要】
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针对低成本动中通系统中的航姿估计问题,提出一种双卡尔曼滤波算法。航向上采用陀螺和GPS信息,通过一维开关卡尔曼滤波得到准确的航向角;姿态上以陀螺为基础,并利用GPS的速度
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针对低成本动中通系统中的航姿估计问题,提出一种双卡尔曼滤波算法。航向上采用陀螺和GPS信息,通过一维开关卡尔曼滤波得到准确的航向角;姿态上以陀螺为基础,并利用GPS的速度信息校正加速度计的测量值,将校正后的测量信息作为测量向量,通过五为扩展卡尔曼滤波得到准确的姿态角。实验结果表明,该算法能够准确估计载体航姿和陀螺零偏,航姿角估计误差小于0.3°,俯仰角、横滚角和航向角估计误差的方差分别为0.0724°、0.1025°和0.0348°,三轴陀螺零偏误差均值均小于2×10-4°/s,能够满足动中通的应用要求。
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