【摘 要】
：
工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其
【机 构】
：
沈阳理工大学自动化与电气工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院
论文部分内容阅读
工业自动化线是智慧工厂的重要组成部分,AGV导航系统是实现工业生产自动化的核心,而A*路径搜索算法是实现AGV导航的关键技术。传统AGV叉车导航系统利用A*算法进行路径规划,其主要思想是在静态地图中求解最短运动路径,而忽略了研究移动障碍物对环境的影响,致使导航系统规划的运动路径存在安全隐患,其阻碍了自主导航系统研究与应用的进展。本文提出一种针对移动障碍物避障的A*路径优化算法,此方法根据移动障碍物对环境的影响对地图进行了区域划分,且为每个区域设置了风险值。
其他文献
大亚湾核电站是我国引进的第１座大型压水堆核电站，采用引进外资及售电市场，并引进设备的同时引进项目管理及施工技术。大亚湾核电站经国家组织的验收，确定为优质工程。
为了探究根外补充磷钾肥对菊花蕾期生理生化指标的影响,以菊花（Chrysanthemum morifolium Ramat.）姹紫嫣红为材料,在定头后用1 000、2 000和4 000 mg/L的磷酸二氢钾（KH2PO4）进行
苯酚是一种基础化工原料，在制药、印染、石油等工业方面应用广泛，但其属高毒物质，人体摄入一定量时可出现急性中毒症状。苯酚能通过多种途径进入水体，成为重要污染物，长期饮用被苯
艾滋病(Acquired Immune DeficiencySyndrome)即获得性免疫缺陷综合症,是当代发现具有世界性传染的一种致死性疾病。据世界卫生组织(WHO)最新报告(1987年9月),艾滋病已在123
针对生产中内螺纹难以快速自动检测问题,提出了一种基于计算机视觉技术的内螺纹非接触式自动检测方法。采用数学形态学处理二值化后的内螺纹图像,消除了内螺纹小径圆弧边缘缺
目的 探究护理干预对严重创伤性失血性休克急诊护理与并发症预防中的作用,总结临床护理经验。方法 选取2015年4月~2017年2月我院急诊收治严重创伤性失血性休克患者82例,根据
郑州市地铁2号线左线隧道与1、2号线联络线隧道交叉段合建,为解决其周边环境复杂及施工工期紧张的问题,在部分合建段采用矿山法扩挖盾构隧道修建大断面区间隧道的技术,即小直
本文通过对永昌县第一中学健美操活动的开展现状中存在的问题展开分析,并提出一些意见和建议,试图找出影响永昌县健美操活动可持续发展的因素,并且提出较为有效的参考意见和
目的：探讨冠心病患者心外膜脂肪体积对冠状动脉斑块稳定性的影响。方法：选择我院2014年4月-2016年4月收治的140例行炫速双源CT造影检查的冠心病患者,检测患者心外膜脂肪体积,根
武术与医学具有同源性和融通性,二者之间关系密切,武术强身健体、医学祛病除伤,二者均流传久远,且在武术界和医学界都一直流传着“武医结合”的思想。武术与医学均具备养生、