【摘 要】
：
GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式。为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波。但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误差且计算量较大。采取基于DCM的组合导航方
【基金项目】
：
地理信息工程国家重点实验室重点基金课题（SKLGIE2014-Z-2-1）.
论文部分内容阅读
GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式。为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波。但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误差且计算量较大。采取基于DCM的组合导航方式,建立了基于DCM的GNSS/IMU的组合导航模型,并以基于DCM的卡尔曼滤波方式进行滤波解算。组合导航姿态收敛快,且计算量小。通过采用无人机实测数据进行分析,并与基于欧拉角的Kalman滤波组合导航算法进行比较,该方法有效缩短了计算时间,且精度较高。更适合无人机等高动态载体的实时导航需求。
其他文献
<正>血压升高是全球疾病负担的主要危险因素。虽然在过去10年中得到了改善,但是血压控制率仍然很低。修订后的美国高血压预防、检测、评估与治疗联合委员会(the joint nation
对中国音乐美学的研究,不得不提及此著作《乐记》。该书对古今音乐美学思想影响深远,可谓是中国古代一部经典的音乐美学著作。本文通过收集、整理、比较研究有关《乐记》的资
【正】一、教学定位(一)教材结构的理解沪教版教材中,"平行四边形"安排在八年级下册第三章"四边形"第二节,第一节是多边形,第三节是梯形,第四节是平面向量及其加减计算.从教
电脑图文设计实验课是广告学专业一门非常重要的实验课,实验课的主要内容为Photoshop等设计绘图软件的学习,但通过这样的实验学习过程,学生只是生搬硬套地掌握了一些软件的运