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为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性，引入了矩阵的加权范数；继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度，得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件，以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计；最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时，方使抓取系统渐近稳定。
利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域
【摘 要】
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为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性，引入了矩阵的加权范数；继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度，得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件，以及渐近稳定时系统平衡点的吸引
【机 构】
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长安大学理学院,西安交通大学理学院,西安工程大学理学院
【出 处】
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长安大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年1期
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