【摘 要】
：
提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法。利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征，使其不趋于局部化，同时对接多个可行解，通过将路径的二维码变成一维码的简化方式，选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数，确保其稳定收敛，并在算法中加入自适应调整方法，优化自适应参数，避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题，提升机器人避障轨迹规划效果。实验结果表明：所提方法的种群平均适
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61573117）； 广东省青年人才创新基金项目（2019GKQNCX092）；
论文部分内容阅读
提出了多功能室外智能移动机器人避障轨迹自动规划方法。利用遗传算法平行求解不同空间搜索特征，使其不趋于局部化，同时对接多个可行解，通过将路径的二维码变成一维码的简化方式，选择合适的路边约束、动态避障、路径最短适应度函数，确保其稳定收敛，并在算法中加入自适应调整方法，优化自适应参数，避免路径规划时搜索范围大、易陷入局部最小、收敛速度慢问题，提升机器人避障轨迹规划效果。实验结果表明：所提方法的种群平均适应值及最优个体进化次数少，在第56代时便可快速且清晰地找到避障规划最优路径。对比传统规划方法，所研究方法规划所耗时间短，可以提高移动机器人的作业效率。良好的避障功能，在实际的应用过程中，具有节省时间，提高工作效率。
其他文献
敦煌藻井图案作为敦煌艺术的重要组成部分，具有极高的文化价值和艺术价值。文章从图案的造型特点、布局结构、色彩形式等方面分析敦煌藻井图案在丝巾设计中的应用方法。以丝巾为载体，通过对藻井图案视觉元素的系统性分析与提取，结合现代设计理念创作出具有敦煌藻井特色的丝巾图案。此丝巾产品不仅为敦煌传统图案元素的创新发展提供了新方法，也为传承敦煌图案与创新发展现代设计寻找到了新的结合点。
随着社会环境的变化,项目风险管理的重要性日渐凸显,特别是软件项目,这类项目大多迭代快,在这过程中出现很多风险是大多数公司都会面临的问题,这不仅关系到公司的长久发展,对项目开发的工作造成影响,也会让公司的利益受到损失。因此,做好软件项目的风险管理至关重要。只有做好风险管理,才能更好提高项目的规范性和科学性,继而保障项目的开展效果。本文以J公司的用户中心系统项目为例,由于各个业务系统之间是孤立的,但是
＜正＞2021年5月30日,第五届刘诗白经济学奖颁奖会暨经济学创新发展高层论坛在北京举行。教育部原党组成员、教育部社科委副主任、北京大学顾海良教授,南京大学原党委书记、教育部社科委副主任洪银兴教授,中国人民大学校长刘伟教授,南开大学原副校长逄锦聚教授,民革中央副主席、全国政协副秘书长刘家强先生,中国证监会原副主席、全国人大财经委员会副主任刘新华先生;以及李晓西教授,谢平教授,黄泰岩教授,杨丹教授,
2017年至2022年,文在寅出任韩国第19届总统。其对朝政策总体上置于构建“和平与繁荣的朝鲜半岛”政策框架下。强调通过“温和式”的对朝政策以实现朝鲜半岛无核化的愿景,加大发挥韩国在半岛事务中的主导权和优势地位,以实现朝鲜半岛区域内的繁荣和稳定。本文以文在寅政府对朝政策作为研究对象,选题目的和意义在于:时下文在寅政府刚刚卸任,选取这一时期的韩国对朝政策具有完整性和一定的时效性。文在寅政府任期内的对
随着信息网络技术的普遍应用，网络赌博也逐渐蔓延，网络赌博是指用网络电子技术和现代的电子支付手段在虚拟空间进行在线赌博的方式。常见的有赌球，实时彩，百家乐等形式，网络赌博不受时间空间地域的影响操作性强，案件不易被侦破线索难以发掘隐蔽性强。近几年来逐向社会各层次各领域渗透，不断蚕食民间资本，经常引发各种债务危机，社会危害性极大，打击网络赌博已经刻不容缓。本文对网络赌博案件的特点和侦办难点进行的分析，深
＜正＞2018年12月22日下午,由西南财经大学主办、《经济学家》编辑部和西南财经大学全国中国特色社会主义政治经济学研究中心承办的"庆祝改革开放40周年暨《经济学家》创刊30周年座谈会"在北京隆重召开。我国著名经济学家、西南财经大学名誉校长、《经济学家》杂志主编刘诗白教授,南京大学原党委书
“积极参与应对气候变化全球治理”是党中央提出的重要国家战略。通过保护、恢复和可持续管理森林、草地、湿地和农田生态系统，可以增加固碳和减少温室气体排放，从而提升生态系统的气候变化减缓能力，这种“基于自然的气候解决方案”（natural climate solutions,NCS）被认为是生态系统自然碳汇之外的额外潜力。过去20年，我国生态系统管理实现的气候变化减缓量为每年6亿吨二氧化碳当量，到203
在以信息技术、知识经济为主体的现代社会背景下,人才培养的方式过渡为素养本位,在此基础上,核心素养成为主流。音乐学科是培养艺术修养的热门学科,因此,研究课堂音乐教学极为必要。作为小学音乐课堂教学的重要成分,课堂欣赏教学的地位举足轻重。因此,本研究的立足点是小学音乐课堂欣赏教学研究。本研究采用文献研究法、问卷调查法和课堂观察的方法,主要从理论基础、调查分析和解决策略这三点展开,研究内容有以下几项:第一
＜正＞资源紧缺、环境污染、生态系统退化等是当代社会面临的主要问题，为了发展人与自然和谐共生的现代社会，必须树立尊重自然、顺应自然、保护自然的生态文明理念，将可持续发展作为主要的路径。生态文明建设是社会发展的主要任务之一，要把可持续发展提升到更高层次的发展理念，以绿色发展作为最终的目标，为今后的社会留下更多的生态资产。我国是农业大国，