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基于段测试的X角点检测与亚像素定位

来源 :机器人 | 被引量 : 8次 | 上传用户：HUANJIAN666

【摘 要】

：

针对X角点快速检测和精确定位要求,提出了一种实时识别、定位X角点的方法:首先,根据X角点图像对称性和亮度分布特征,筛选出候选X角点;随后,对候选X角点进行段测试,确认候选X角点,并检出测试段中位于图像边缘上的像素,进行角点的亚像素定位.与Harris算法比较,该方法能有效检测X角点并排除其他类型角点,具有较高的定位精度和检测速度,可在线实时处理PAL图像.

【作 者】

：

魏军 刘达 王田苗 曹莉 

【机 构】

：

济南大学控制科学与工程学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

2011年01期

【关键词】

：

角点检测 亚像素定位 立体视觉 corner detection sub-pixel localization stereo vision 

【基金项目】

：

国家杰出青年科学基金资助项目（60525314）, 国际科技合作计划资助项目（2006DFA12290）

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针对X角点快速检测和精确定位要求,提出了一种实时识别、定位X角点的方法:首先,根据X角点图像对称性和亮度分布特征,筛选出候选X角点;随后,对候选X角点进行段测试,确认候选X角点,并检出测试段中位于图像边缘上的像素,进行角点的亚像素定位.与Harris算法比较,该方法能有效检测X角点并排除其他类型角点,具有较高的定位精度和检测速度,可在线实时处理PAL图像.

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