自主式移动机器人定位坐标平滑算法研究

来源 :农业机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gtsmk2

【摘要】

：

为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度,提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法,并借用数字图像中邻域的概念,定义了小区域的8-邻域关系,

【作者】

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卢韶芳刘大维李娟陈秉聪

【机构】

：

吉林大学汽车工程学院,青岛大学车辆与交通工程研究中心,吉林大学通信工程学院,吉林大学

【出处】

：

农业机械学报

【发表日期】

：

2004年1期

【关键词】

：

自主式移动机器人定位坐标平滑算法全局视觉导航定位精度 Mobile robot Orientation Smooth Navigation

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为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度,提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法,并借用数字图像中邻域的概念,定义了小区域的8-邻域关系,利用模糊数学的方法确定了中心区域及其邻域的权值函数,有效解决了各小区域边界的定位坐标平滑过渡问题.该平滑算法是一种计算模板,计算量不会因小区域的面积和小区域的个数的增加而增加,对于区域的内部和边缘计算一样有效.

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