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基于零极点对消技术，提出柔性机械臂的前馈延时控制，得到了零极点对消应满足的条件，对不同工况，不同材质的柔性臂做了一系列系统的前馈处时控制及比较实验，结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动，反之则加剧柔性臂的残余振动，证明了前馈延时控制的正确性和有效性。
柔性机械臂前馈控制的实验研究
【摘 要】
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基于零极点对消技术，提出柔性机械臂的前馈延时控制，得到了零极点对消应满足的条件，对不同工况，不同材质的柔性臂做了一系列系统的前馈处时控制及比较实验，结果表明合理选择施加制
【机 构】
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南京理工大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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国家“8 6 3”高科技发展基金!(86 3-5 12 -2 0 -0 5 ),,国家自然科学基金资助项目! (5 9475 0 2 7)
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