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由于北斗定位卫星数量的限制，接收机在动态定位精度上会出现较大的误差。针对这一问题．提出采用描述载体运动的“CA”统计模型，建立了一种新的北斗无源动态定位Kalman滤波模型。针对可能导致滤波发散的“野值”．采用了残差x^2检验法来剔除。通过跑车实验，验证了文中模型能很好地改善定位的精度及动态性能。