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基于约束的模拟方法在刚体动力学仿真问题中有着广泛的应用,该方法求解精度高、模拟真实,但是也存在计算量大、响应时间长的缺点。为了解决虚拟现实中刚体动力学模拟计算量大与实时性的矛盾,结合休眠策略,提出了一种变步长优化方法,即在仿真开始时采用大步长以加快解算速度,当休眠物体数目达到特定阈值时采用小步长以提高仿真精度。该方法综合小步长积分的稳定性精确性以及大步长积分的求解快速的优点,既保证了仿真求解的正确性和精确性又提高了模拟速度,有效解决了准确性和实时性之间的矛盾。在自主研发的基于大规模三维模型数据库的快