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三向测量数据是深空探测器的一类重要观测数据，文章采用不敏卡尔曼滤波（UKF）算法实现了应用三向测量数据的深空探测器实时滤波定位计算，给出了三向测量体制下的观测模型及观测预测值计算方法，建立了动力学及非动力学两种方式下的滤波预测模型。利用嫦娥三号探测器的实测数据对算法进行了有效性验证，结果表明，文章所给出的观测及预测模型建立方法，适用于三向测量数据，动力学建模算法的稳定性与抗野值能力优于非动力学建模算法，但复杂度又高于非动力学建模方法。上述研究结果对深空探测器的定位或定轨计算具有一定的参考价值。