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以平面肘型机械臂为例,利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比,并搭建了以密度比为参变量的动力学模型,利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应,确定了系统稳定状态对应的质量比和惯量比区间,为空间机械臂设计过程中的质量分配和构型设计提供依据。
空间机械臂连杆—关节质量比和惯量比影响分析
【摘 要】
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以平面肘型机械臂为例,利用几何关系将质量比和惯量比转化为连杆与关节的密度比,并搭建了以密度比为参变量的动力学模型,利用该模型分析了不同密度比下系统的动态响应,确定了
【机 构】
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航天工程大学
【出 处】
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兵器装备工程学报
【发表日期】
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2020年1期
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