【摘 要】
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针对履带车辆在行驶过程中,由于路面条件非线性变化导致的车速和转向角速度跟踪存在时滞和不稳定的问题,基于履带车辆转向运动学和动力学分析,提出了一种基于滑模变结构的转向控制方法,并将履带车辆的控制系统进行解耦,分别控制车速及转向角速度.采用积分滑模控制算法,设计了能够适应路面变化的车速控制器;引入模糊控制柔化控制信号,降低滑模抖振,并结合自适应调节设计了能够适应转向阻力非线性不确定的转向角速度控制器.运用MATLAB/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,与传统比例-积分-微分(PID)控制相比较,
【机 构】
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湖北工业大学机械工程学院, 湖北武汉 430068
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针对履带车辆在行驶过程中,由于路面条件非线性变化导致的车速和转向角速度跟踪存在时滞和不稳定的问题,基于履带车辆转向运动学和动力学分析,提出了一种基于滑模变结构的转向控制方法,并将履带车辆的控制系统进行解耦,分别控制车速及转向角速度.采用积分滑模控制算法,设计了能够适应路面变化的车速控制器;引入模糊控制柔化控制信号,降低滑模抖振,并结合自适应调节设计了能够适应转向阻力非线性不确定的转向角速度控制器.运用MATLAB/Simulink软件对系统进行转向控制仿真分析,与传统比例-积分-微分(PID)控制相比较,车辆行驶速度与转向角速度跟踪响应速度分别提高了1.9 s和0.5 s,转向角速度跟踪精度提高了4％.仿真结果表明:所提出的算法具备响应速度快、抗扰动能力强的优点,能够实现履带车的稳定转向.
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构建了银纳米立方体/PE/金膜三明治结构用于拉曼检测,由于这种结构的场增强特性,一般认为它用于荧光增强也能有较好的性能,在实际测试中发现两者并不完全相同,主要是由于物质分子与纳米颗粒靠近时有荧光猝灭现象.为了尽可能消除荧光猝灭现象,探究场增强基底最强荧光增强能力,更改了中间层的厚度和物质分子在中间层的位置,获得最强荧光增强光谱.这种能够使荧光增强的结构对研究下一代纳米光子学器件在荧光检测上的应用有启示意义;同时,也为开发具有更强大检测功能的拉曼-荧光双检测器提供可参照的模板.
提出一种基于等效电路模型(Equivalent circuit model,ECM)的频率选择表面(Frequency Selec-tive Surface,FSS)设计方法,分别设计了单频和双频频率选择表面.根据金属贴片与电感,缝隙与电容的对应关系,分别设计了工作在100 GHz的带通型方环形FSS,工作在100 GHz和150 GHz的双频带通型“箭头+Y”形FSS.针对不同的入射角度和极化方式,分析了双频“箭头+Y”形频选的滤波性能.该双频FSS在入射角度为0°～45°时能保持良好的角度稳定性,在T
CRISPR/Cas9系统在植物遗传改良及功能基因研究中有着非常重要的作用.本研究中,根据拟南芥糖基转移酶家族中同工酶UGT79B2/79B3的前体序列,设计针对靶基因UGT79B2/79B3的特异的sgRNA引导序列,构建ugt79b2/79b3-Cas9双突变植物表达载体,并转化到根癌农杆菌GV3101中.将含有目标载体的GV3101活化后,花浸染法浸染拟南芥.以后代阳性株系DNA作为模板,送公司测序.99株阳性转基因株系中分子鉴定发现有24株发生突变,其中只有1株发生ugt79b2/79b3双突变.
通过聚乙烯亚胺(PEI)使海藻酸钠(SA)质子化以及防止SA发生团聚,与金属离子Cu(Ⅱ)通过配位键结合形成复合材料(PEI-SA-Cu(Ⅱ)).通过扫描电镜(SEM)、红外光谱(FT-IR)、X射线衍射(XRD)对复合材料进行表征,通过电化学对L/D-T rp进行电化学识别.结合差分脉冲伏安法(DPV)数据可以看出,复合材料对于色氨酸具有较好的识别效果.
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近年来,由于LED照明灯具发光性能高、寿命长、环保、节能、可靠性高等一系列特点,引起了人们的广泛关注.本文采用的高温固相法合成稀土发光材料LiBa2Ga(P2O7)2:xDy3+(x=0.005,0.010,0.015,0.020,0.025,0.030),并研究了其晶体结构及光学性能.在350 n m光激发下,发射主峰在576m,归因于4F9/2→6H13/2跃迁.LiBa2Ga(P2O7)2:0.01Dy3+的CIE坐标为(0.3779,0.3961),位于黄光区域.Dy3+的最佳掺杂量为0.010,
采用热变形技术,制备了SmCo/FeCo纳米复合磁体,研究了热变形温度对磁体磁性能的影响规律.通过X射线衍射、热重分析、扫描电子显微镜和透射电子显微镜研究了磁体的相组成和微观结构.研究结果表明:随着热变形温度从600℃升高到1000℃,Sm2Co17硬磁相的含量不断增加,FeCo软磁相的含量不断减少,SmCo/FeCo纳米复合磁体的矫顽力从1.54 kOe提升到5.04 kOe;饱和磁化强度先增加后降低,剩余磁化强度呈“先升高、后降低、再升高”的趋势.相对于含有部分非晶相的600℃热变形磁体,700℃热变
为了探索放电性能更好的镁空气电池阳极,制备了3种镁合金,分别为Mg-6％Al-1％Zn,Mg-6％Al-5％Pb-1％Zn和Mg-6％Al-5％Pb-1％Zn-0.5％Sb,与工业空气阴极、NaCl溶液组成镁空气电池.利用X射线衍射、扫描电镜、电化学工作站和蓝电测试系统,检测镁合金阳极的微观组织和电化学性能.结果表明:在镁合金中加入质量分数为0.5％的Sb后,晶粒尺寸明显减小,第二相 β-Mg17 Al12细化,腐蚀电位负移,腐蚀电流密度减小.Sb元素明显减少了合金的析氢反应,提高了镁阳极的放电电压,使放
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实验将MXene/PVDF(聚偏氟乙烯)(A)作为介电增强相,将BN(氮化硼)/PVDF(B)作为击穿增强相,交替涂膜制成三明治(ABA型)结构PVDF复合电介质材料.利用场发射扫描电子显微镜(FESEM)和X射线衍射(XRD)对复合电介质薄膜的结构、形貌以及填料的分散状态进行了表征,并着重研究了材料的介电性能及储能特性.结果表明:三明治结构电介质材料能协调介电与击穿之间的矛盾,起到协同增强电介质材料储能密度的效果.其中,A2.5B2A2.5型PVDF复合电介质材料的介电常数达25.1(100Hz下),是